Vrchol sportovní kariéry prožil Martin Pěnička v dresu Slavie, kde během let 1990 až 1997 odehrál celkem 185 zápasů a vstřelil 22 gólů. Patřil ke slavné partě, která skoro po půlstoletí vybojovala v sezóně 1995/96 mistrovský titul a postoupila až do semifinále Poháru UEFA. Do velkého fotbalu Martin vstoupil v dresu RH Cheb a právě na tento moment vzpomíná v tuto smutnou chvíli jeho vrstevník, ředitel GAVU Cheb Marcel Fišer.